Robotas
5 (100%) 1 vote

Robotas

Robotizuoto technologinio komplekso komponavimo schemos sudarymas ir roboto grandžių poslinkių nustatymas

Projektuojamas robotas turi aptarnauti tekinimo stakles, apdirbant žiedo pavidalo detales. Detales imamos iš ruošinių kaupiklio ir ten pat gražinamos, tik jau apdirbtos. Robotas nuo ruošinių dėžės iki tekinimo staklių špindelio nuvažiuoja 700 mm. Tada pasukamas 900 laipsnių kampu ir detalė įdedama į špindelį. Apdirbta detalė išimama ir ta pačia judėjimo tvarka gražinamas į ruošinių dėžę. Roboto griebtuvas pasukamas 900 laipsnių kampu, prieš įdedant detalę į špindelį.

(schema: žr. priedą)

Roboto konstrukcinės schemos sudarymas

Žmogus Robotas

Nr. Perėjimas Laikas (s) Perėjimai ir komandos Kelias (mm, 0) Laikas (s)

1. Prieina prie detalės 15 Robotas juda x kryptimi 300 4

2. Tiesia ranką link detalės 10 Robotas pasuka ranką c kryptimi 25 2

3. Paima detalę 10 Judesio koregavimas 10 2

4. Kelia detalę 10 Robotas suka ranką B kryptimi 90 5

5. Su detale eina link staklių 30 Robotas suka ranką C kryptimi 25 5

6. Įdeda detalę 30 Robotas juda X kryptimi 700 8

7. Paima apdirbta detalę 20 Koreguojama 10 2

8. Neša detalę link konvejerio 30 Robotas įdeda detalę į stakles pasukdamas ranką B kryptimi 90 5

9. padeda detalę 15 Koreguojama 10 2

10. Paima ranką padėjęs detalę 10 Paima detalę pasukdamas ranką B kryptimi 90 5

11. Slenka x kryptimi 700 8

12. Pasuka C kryptimi 90 5

13 Grįžta į pradinę padėtį pasukdamas ranka 90 5

Judrumo laipsnių greičių ir pagreičių nustatymas

Rasime vidutinius poslinkio ir posūkio greičius:



kur: k – darbo našumo koeficientas k=3÷4

Si – roboto grandies suminis poslinkis

ti – žmogaus suminis laikas 180s

td – laikas per kuri robotas suspaudžia detalę 0.3 s

nr – visos roboto perėjimų skaičius 13

Žmogaus laikas padalijamas į keturias dalis pagal nueitą roboto kelią tolygiai

Paskaičiuojame linijinį greitį ir pagreitį x ašies kryptimi:

Sį=1700mm tžm=60s

V vid x = k*s/(tžm-td/nr)=4*1.7/60-0.3/13=0.11 m/s

V max x = 1.25 * Vvid x=1.25*0.11=0.1375 m/s

Paskaičiuojame kampinį greitį ir pagreitį B ašies kryptimi:

S=4.03 rad mm; tž=45s;

Wvid b = k*s/(tž-td/nr)=4*4.74/(55-0.3/12)=0.34 rad/s;

Wmax b = 1.25 * Vvid x=1.25*0.34=0.0.425 rad/s;

Paskaičiuojame kampinį greitį ir pagreitį C ašies kryptimi:

Sį=4.74mm; tz=55s;

Wvid c = k*s/(tž-td/nr)=4*4..03/(45-0.3/13)=0.36 rad/s;

Wmax c= 1.25 * Vvid c=1.25*0.36=0.45 rad/s;

Paskaičiuojame linijinį greitį ir pagreitį B ašies kryptimi:

Sį=0.53 mm; tz=20s;

Wvid b = k*s/(tž-td/nr)=4*4.74/(55-0.3/13)=0.34 rad/s;

Wmax b = 1.25 * Vvid x=1.25*0.34=0.0.425 rad/s;

Paskaičiuojame orantavimo mechanizmo kampinį greitį

Wom = k*s/(tž-td/nr)=4*0,53/(20-0.3/13)=0.11 rad/s

Wmax om = 1.25 * Vvid x=1.25*0.11=0.14 rad/s

Apskaičiuojame pagreičius:

avidx=vmax/tis=0.1375/0.4=0,34m/s2

tis=0.4

amax=avid*k;

amaxz=0,34•1.5=0,51m/s2

εvidc=wmaxc/tis=0,36/0.4=0,9raad/s2

εmaxc=1.5•0,9=1,35 rad/s2 ,

εvidb=wmaxb/tis=0,34/0.4=0,85rad/s2

εmaxb=1.5•0,85=1,275 rad/s2 ,

εvid om =wmaxom/tis=0,11/0.4=0,275raad/s2

εmax om=1,5•0,275=0,41 rad/s2 ,

Kampiniai pagreičiai paverčiami linijiniais pagreičiais ir surandami maksimalūs

amax=wom•l•ki/tis•k

amax c= 0,36 •0,5•1,25/0,4•1,5=0.38 m/s2

amax b= 0,34 •0,3•1,25/0,4•1,5=0.21 m/s2

amax om= 0,11 •0,1•1,25/0,4•1,5=0.02 m/s2

čia avidx=vmax/tis=0.1375/0.4=0,34m/s2

amax=avid*k;

amaxz=0,34•1.5=0,51m/s2

εvidc=wmaxc/tis=0,36/0.4=0,9raad/s2

εmaxc=1.5•0,9=1,35 rad/s2 ,

εvidb=wmaxb/tis=0,34/0.4=0,85rad/s2

εmaxb=1.5•0,85=1,275 rad/s2 ,

εvid om =wmaxom/tis=0,11/0.4=0,275raad/s2

εmax om=1,5•0,275=0,41 rad/s2 ,

Kampiniai pagreičiai paverčiami linijiniais pagreičiais ir surandami maksimalūs

amax=wom•l•ki/tis•k

amax c= 0,36 •0,5•1,25/0,4•1,5=0.38 m/s2

amax b= 0,34 •0,3•1,25/0,4•1,5=0.21 m/s2

amax om= 0,11 •0,1•1,25/0,4•1,5=0.02 m/s2

čia tįs – įsibėgėjimo kaikas, tįs= 0.4s;

k= 1.5, koeficientas.

4.4 Orientavimo mechanizmo shemos sudarymas ir išėjimo grandį veikiančių apkrovų nustatymas

Griebtuvo masė su detale:

;

Kg – koeficientas įvertinantis griebtuvo masę;

Kp – koeficientas įvertinantis griebtuvo tipą;

md – detalės masė;

m = 1.3*1.3*5 = 8.45 ;

Priimame m = 10 ;



Griebtuvo orientavimo mechanizmo masė:

;

Kp – koeficientas įvertinantis pavaros tipą;

Ki – koeficientas įvertinantis pavaros laisvės laipsnių skaičių;

Km – koeficientas įvertinantis pavaros medžiagą ir konstrukcines ypatybes;

Kt – koeficientas įvertinantis tarpelio panaikinimo įtaisą;

Šiuo metu Jūs matote 50% šio straipsnio.
Matomi 618 žodžiai iš 1224 žodžių.
Peržiūrėkite iki 100 straipsnių per 24 val. Pasirinkite apmokėjimo būdą:
El. bankininkyste - 1,45 Eur.
Įveskite savo el. paštą (juo išsiųsime atrakinimo kodą) ir spauskite Tęsti.
SMS žinute - 2,90 Eur.
Siųskite sms numeriu 1337 su tekstu INFO MEDIA ir įveskite gautą atrakinimo kodą.
Turite atrakinimo kodą?
Po mokėjimo iškart gausite atrakinimo kodą, kurį įveskite į laukelį žemiau:
Kodas suteikia galimybę atrakinti iki 100 straispnių svetainėje ir galioja 24 val.