Naujuoju karaliumi buvo išrinktas vengras Steponas Batoras, valdęs Respubliką 1576 – 1586 m. Jo konkurentas buvo Habsburgų dinastijos imperatorius Maksimilijonas. Stepono Batoro pripažinimas labai susikomplikavo. Reformatai jį rėmė už religinę toleranciją, kurią Batoras gynė, būdamas turkams pavaldžios Transilvanijos vaivada. Tačiau Gnezno arkivyskupas atsisakė jį karūnuoti, o popiežius nepriėmė jo pasiuntinių, atvykusių pareikšti pagarbos. Kai Steponas Batoras davė pažadą, kad atsisakys iždo naudai žmonos Onos Žygimantaitės privačių dvarų, šauks Respublikos seimus pakaitomis Lenkijoje ir Lietuvoje, LDK etmonais neskirs svetimtaučių (kuriais buvo laikomi ir lenkai), atsiims prarastas LDK žemes ir karams naudos savo kariuomenę, jį pripažino Lietuvos didikai.
Užsienio politikoje Steponas Batoras vadovavosi iš anksto gerai apgalvotais ir toli į ateitį žvelgiančiais planais. Pirmiausia iš austrų ir turkų jungo jis norėjo išvaduoti savo tėvynę Vengriją. O tam buvo būtinas Respublikos sustiprinimas, Maskvos suvaržymas. Tik po to būtų galima Lietuvos, Lenkijos ir Maskvos jėgas nukreipti prieš Turkiją. Kartu jam reikėjo kovoti ir su Austrija. Savo planus Steponas Batoras vykdė taip atsargiai ir apgalvotai, kad Turkijos sultonas net laikė jį savo draugu ir energingai rėmė.
Siekdamas primesti Maskvai savo valią, Steponas Batoras turėjo tęsti Livonijos karą. 1578 m. gavęs Lenkijos Seimo pritarimą ir lėšų kariuomenei samdyti, jis išžygiavo į Livoniją. Ties Cėsimis jo kariuomenė susidūrė su rusais ir juos sumušė. Užėmęs Polocką, jis turėjo nutraukti karinius veiksmus, nes pristigo lėšų. 1580 m. vėl gavęs Seimo pritarimą, Steponas Batoras pradėjo žygį į Vitebską. Atplėšęs nuo Rusijos visas Polocko ir Vitebsko žemes, jis pradėjo derybas su Ivanu IV.