Pasakojama, kad 1397 ar 1398 metais vienas Vytauto karvedys, su Lietuvos kariuomene peržygiavęs beveik visą Krymo pusiasalį, grįždamas pakvietė į Lietuvą gyventi nemažai karaimų ir totorių su šeimomis. Tuos pirmuosius totorius Vytautas įkurdino netoli Vilniaus prie Vokės. Ten atsirado Totorių Vokės kaimas. Vėliau daug totorių susibūrė Trakuose. Jie gyveno prie Totoriškių ežero, pusiasalio plačiosios dalies vakarinėje pusėje, vadinamajame Totorių gale. Nemažai totorių įsikūrė Vilniuje, Butrimonyse ir kitose Lietuvos vietose. Jie laikėsi musulmonų tikybos, savo papročių, bet gerai sutarė su vietos gyventojais, greitai išmoko jų kalbos ir lengvai prisitaikė gyventi svetimame krašte.
Vytauto laikais totoriai tarnavo Lietuvos kariuomenėje. 1569 metais, kai buvo sudaryta Liublino unija, totoriai gavo bajorų teises. Vyrai buvo geri kariai ir toliau tarnaudavo Lietuvos kariuomenėje, dalyvavo XVII a. karuose su turkais. Dėl kokių nors priežasčių negalintys tarnauti kariuomenėje raiteliais, vežiodavo pirklių prekes, augindavo žirgus, garsėjo kaip geri odininkai, balniai, pakinktų ir diržų meistrai, o kaimuose – kaip geri daržininkai.
Daug totorių gyveno Nemėžyje, už 9 kilometrų į pietryčius nuo Vilniaus. Ten jie buvo įkurdinti Vytauto kaip karo belaisviai. O vėliau atsikėlė ir Krymo išeivių, kurie saugojo didžiojo kunigaikščio pilį. Apie jų palikuonis XIX amžiaus poetas ir istorijos tyrinėtojas Vl. Sirokomlė rašė: “Šiandien šios totorių gyvenvietės būklė liūdna. Išsiskirstę Nemėžyje į keliolika dvarelių, kurių kiekvienas priklauso keletui savininkų, totoriai gyvena dirbdami žemę ir iš daržų. Turtingesni verčiasi valstybine arba karo tarnyba, vargingesni dirba žemę. Tikybos žino tik formas ir tradicijas, kai kurie moka paskaityti Koraną, bet niekas jo nesupranta, net mula. Kiekvieną penktadienį lanko medžių pavėsyje stovinčią mažą mečetę, maždaug stropiai pasninkauja per ramazaną – tai ir visa jų religinė praktika. Laikydamiesi Alkorano nuostatų, negeria vyno, beje, mažai kas įstengtų jo nusipirkti. Tačiau gudrauja su degtine ir išmaukia nemažai, mat Alkorane apie tai nė žodžio. Bet vis dėlto reikia pripažinti įgimtą šios tautos dorovingumą, nes, jau beveik visai užmiršusi tikybą, ji ganagriežtai laikosi dorovės normų”.
Pagrindinės imigracijos priežastys buvo daugelį metų trunkantys tarpusavio karai dėl valdžios. Jie trukdė verstis gyvulininkyste, sodininkyste, daržininkyste. Totorių (kaip ir karaimų) gyvenvietes Vytautas steigė valstybės gynybai, todėl apgyvendino juos giminėmis išilgai Žemaitijos pasienio, tarp sustiprintų pilių ir miestų: Trakų, Vilniaus, Kauno, Punios, Lydos, Krėvos, Naugarduko, Gardino.
Savo noru atvykusią totorių diduomenę Vytautas apdovanojo žemėmis, leido statyti mečetes, vertino juos kaip Lietuvos ir Rusijos bajorus. Už tai totoriai žemvaldžiai turėjo eiti karo tarnybą ir pristatyti nuo savo valdų atitinkamą skaičių žirgų. Kazimieras Jogailaitis 1438 – 1449 m. globojo Krymo chanato įkūrėją Hadži Girėjų. Lietuvoje pakaitomis ieškojo prieglobsčio Aukso ordos chanai ir jų sūnūs. XV amžiuje totorių kolonijos įsitvirtino ir nuolat plėtėsi daugėjant atvykstančių iš stepių ir Krymo. Kazimiero Jogailaičio, Aleksandro ir Žygimanto Senojo laikais plėtėsi totorių kolonizacija. Už ištikimą tarnybą valdovai dalijo bajorų dvarus totoriams kariams, vertėjams, raštininkams, dvariškiams.
Manoma, kad paskutinės politinių emigrantų grupės iš totorių kraštų į LDK atvyko XVI a. pradžioje. Po Klecko mūšio (1506) LDK atsirado daug Krymo totorių belaisvių. Valdant Žygimantui Augustui 1559 m. buvo padaryta LDK totorių valdų revizija, po kurios išaiškėjo, kad dalį totorių žemių buvo pasisavinę kaimyniniai bajorai. Dėl to karo tarnybai buvo pristatoma mažiau žirgų. Totorių žemių valdos smulkėjo ir karo tarnyba tapo sunkia prievole. Totoriai buvo valstiečiai ir žemvaldžiai. Žemvaldžių sluoksnį sudarė didžiojo kunigaikščio totoriai ir totoriai kazokai. Totoriai kazokai buvo paprastų bėglių palikuonys. Jie gavo mažiau žemių ir turėjo atlikti įvairias prievoles kunigaikščiui, valdininkams ir joti karo tarnybon. Didžiojo kunigaikščio totoriams bajorų teises pripažino Žygimantas Augustas 1561 ir1568 m. privilegijomis, taip pat Steponas Batoras 1576 m., Žygimantas III 1609 m., Vladislovas IV 1634 m. privilegijomis ir daugeliu seimų konstitucijų.
XVI a. antroje pusėje prasidėjo totorių kolonijų ekonominis smukimas. Dėl didelio gimstamumo valdos ir ūkiai smulkėjo. Mažo sklypo savininkui karo tarnyba tapo sunkia našta. Net ir daugiau žemės turintys sunkiai įstengdavo atlikti prievolę. Todėl totoriai stengėsi išsivaduoti iš tarnybos didžiajam kunigaikščiui ir pardavę žemes apsigyvendavo didikų valdose. Pajamas gaudavo iš apmokamos karo tarnybos. Jau Žygimanto Augusto, Stepono batoro laikais atsirado pirmosios samdomos totorių vėliavos, kurias verbavo totorių rotmistrai, remdamiesi etmonų ir karalių išduotais patentais algininkams samdyti.
Totoriai kovojo 1831 ir 1963 m. sukilimuose. Už ryšius su sukilėliais dalis totorių patyrė represijų. Atimta teisė įsigyti dvarus, uždėta kontribucija, atimti ginklai, įvestas pasų režimas.Pasunkėjusi padėtis lėmė tolesnę totorių
emigraciją į Turkiją. Pavieniai emigrantai žinomi net iki XX a. pradžios.