Dar kitaip vadinamame Tanenbergo mūšyje iš pradžių Vokiečių ordinas manė, kad jam teks kovoti su vienu Vytautu. Bet Jogaila pareiškė, kad jis eis išvien su Vytautu, nors ir magistras Ulrikas Jungingenas grasinimais bandė paveikti Jogailą. Bet kai Jogaila apsisprendė remti Vytautą ordinas išsiuntinėjo raštus, kaltindamas Vytautą su Jogaila, kad šie apgavikiškai remia pagonis žemaičius. Tačiau ir Jogaila su Vytautu nesnaudė, norėdami sulaikyti ordinui pagalbą iš Vakarų, jie abudu išsiuntinėjo po visą Europą skundus, kaltindami ordiną, kad jis puoląs Lietuvą, norėdamas ją užgrobti, o krikšionybe visai nesirūpinąs, kad penkerius metus valdydamas Žemaičius nesirūpinęs jų krikštu, nestatęs bažnyčių ir t.t.
Jau 1409 m. birželį kryiuočių žvalgai ptanešė ordino vadovams apie tvirtą Vytauto pasiryžimą kariauti. Vasaros pabaigoje Vytautas savo sąskaitas išklojo didžiajam magistrui. Rugpjūčio m. Vytautas ir jogaila kreipėsi laiškais į Europos valdovus, aiškindami kylančio karo priežastis. Vytauto laiške, parašytame panaudojant visas Europos aktų formuliavimo gražbylybes vingrybes, kryžiuočiai be skrupulų buvo vadinami priešais. Jogailos laiškas buvo santūresnis. Jis turėjo sutikti su Čekijos karaliaus Vaclovo IV pasiūlytu tarpininkavimu.
Ordinas nesiskubino pulti Žemiačių, bet pirmiausia puolė Lenkiją (1409 m.). Iš Lenkijos jo kariuomenė buvo išvyta, ir netrukus buvo padarytos vienerių metų paliaubos. Paliaubų metu ginčą buvo pavesta spręsti imperatoriui Vaclovui, kuris Žemaičius ir visą kairiąją Panemunę iki Gardino pripažino ordinui. Jogaila su Vytautu apkaltino Vaclovą šališkumu ir, nuo 1409 m. spalio 8 d. pratęsę paliaubas su ordinu iki 1410 m. birželio 24 d., ėmė ruoštis dideliam žygui. Jie bandė patraukti į savo pusę Vengrų karalių, imperatoriaus Vaclovo brolį Zigmantą, bet tas, norėdamas išardyti dviejų brolių vienybę, pasiūlė atvykusiam pas jį Vytautui karūnuotis Lietuvos karaliumi. Tada ne metas buvo pyktis su Lenkija dėl tusčio karaliaus titulo, tad Vytautas atmetė Zigmanto pasiūlymą. Nuostolis dėl pairusių derybų buvo didelis: sąjunga su savo tikslų siekiančiu Zigmantu negalėjo būti naudinga Lietuvai. Užtad Vytautui vėliau pasisekė padaryti paliaubų sutartį su livoniške ordino šaka, ir ji nedalyvavo netrukus įvykusiame didžiajame Tanenbergo mūšyje.
Lenkijos stojimas į karą keitė visą strateginę situaciją. Ji ne tik turėjo didesnį potencialą negu Lietuva, bet ir galėjo išvesti sunkiąją riterių raitiją, o Lietuvai jos trūko. To neįvertino Vokiečių ordino vadovybė. Tačiau tai labai gerai suprato Vytautas ir Jogaila, pafarę viską,
kad būtent taip klostytųsi įvykiai. 1409 m. lapkričio mėnesį jie susitiko
Brastoje, kur aptarė artėjančio karo planą. Vytautas sutiko derintis prie Lenkijos karo veiksmų, jei jie būtų vedami kaip reikiant.
TANENBERGO MŪŠIS
1410 M. LIEPOS 15 D.
Sukaupę savo jėgas ir prisisamdę Vakaruose daug karių, ypač čekų, Jogaila su Vytautu sutarė savo kariuomenes sujungti Lenkijoje ties Červinskiu (prie Vyslos). Viskas buvo daroma taip slaptai, kad ordinas nieko nesuuodė ir laukė užpuplimų ir iš Lietuvos ir iš Lenkijos. Todėl vienas dideles savo jėgas jis paliko saugoti pilių nuo Lietuvos, o kitas paliko Pamary saugoti nuo lenkų. Bet sąjungininkų planas buvo kitoks. Mūšis įvyko tarp Tanenbergo ir Griunvaldo.
Ordinas pasikvietė daugybę svečių ir samdytos kariuomenės iš vakarų Europos. Iš viso jis atsivedė prie Tanenbergo apie 12 000 karių. Lietuvių ir lenkų kariuomenėje galėjo būti apie 15-20 000 karių, bet jie buvo menkiau ginkluoti. Tad ordinas tikėjosi lengvai laimėti. Bet viakas išėjo kitaip. Ordinas nesugebėjo sukliudyti abiem sąjungininkų kariuomenėm susijungti, ir liepos 15 d. jos jau buvo išrikiuotos mūšio lauke. Ordino kariuomenė, atėjusi vėliau, buvo išvargusi; audra ir didelis lietus paskutinę naktį jai nedavė net gerai pailsėti. Tuo metu sąjungininkai buvo mažiau keliavę ir nakvojo miške, kuris apsaugojo nuo juos audros.
Lenkų kariuomenę mūšiui rikiavo Zindramas iš Maškovičių, o lietuvių kariuomenę – pats Vytautas. Jogaila, specialios sargybos saugomas, išklausė net kelias mišias paeiliui, o Vytautas, keisdamas pavargstančius arklius, su keliais palydovais skrajojo tarp kariuomenės eilių, duodamas paskutinius įsakymus. Visų viršininku buvo laikomas Jogaila, ir jis turėjo duoti ženklą mūšiui pradėti. Vytautas buvo sudarytos karo tarnybos pirmininkas, todėl jis buvo tikrasis mūšio vadas.